Historien om Tilsted Kirke begynder i slutningen af 1100-tallet i den periode, hvor kirkebyggeriet for alvor tog fart i Danmark. Kirken er bygget i romansk stil, men præcist hvornår den er bygget, er der ingen, der ved.

I det ydre er der ikke foretaget de store ændringer i forhold til det oprindelige. Kirken har aldrig haft et tårn. Oprindeligt hang kirkeklokken i en klokkestabel af træ øst for koret. Den murede klokkestabel ved østgavlen er fra 1800-tallet.
 
Hvad kirkens indre angår, er korbuen bevaret i sin oprindelige form. I 1600-tallet blev triumfmuren dog brudt igennem, så man kunne bygge en opgang til prædikestolen. Vinduerne er ikke originale. Der er dog spor efter et oprindeligt vindue i korets nordmur; det er nu muret til.
   Det første våbenhus blev bygget i 1716 og var bygget i bindingsværk. Det nuværende er fra 1827 og er bygget ved norddøren. Den oprindelige syddør er muret til og fremstår nu som en niche, hvori den syvarmede lysestage har fundet sin plads.

Tilsted Kirke blev hovedrestaureret i 1967-68. En stor del af kirkens udvendige kvaderbeklædning blev i den forbindelse sat om. Dog ikke østgavlen, som først blev sat om i 1994. Ligeledes i 1994 blev kirkeklokken renoveret, og ved samme lejlighed fik klokkestablen et nyt blytag.

6. klasse på Tilsted Skole har lavet en hjemmeside om Tilsted Kirke, som kan ses på følgende link: https://sites.google.com/site/minegenkirketilsted/